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《灵风 3D SLAM 使用手册 V2.1.0》、MASC - S4 - 四驱四转 控制协议与 ROS/ROS2 SDK 快速上手。

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masc_chassis_can_driver 驱动包、Linux SocketCAN 底层 SDK、MCU 固件与工具。

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3D SLAM 点云地图 PCD 保存、LIO-SAM/DLO/Fast-LIO 算法调优与定位技巧。

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热门技术文档与 GitHub 开源驱动

[官方开源驱动]

masc_chassis_can_driver 驱动包

基于 Linux SocketCAN，提供纯 C++ CAN 协议 SDK、ROS 自定义消息与服务，原生支持 ROS1 Melodic/Noetic 及 ROS2 Humble/Jazzy。

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[权威手册]

灵风 3D SLAM 套件使用手册 V2.1.0

包含 Fast-LIO、LIO-SAM 与 DLO 算法建图实操，RVIZ 实时可视化及 PCD 全局点云地图保存指南。

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[底盘协议]

MASC - S4 - 四驱四转 控制协议

详解独立伺服轮毂电机 CAN 通信协议，涵盖阿克曼、同向蟹行与原位零半径旋转指令规范。

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常见问题

常见问题与算法实操解答 (FAQ)

1. 如何在 3D SLAM 建图模式下保存 PCD 地图文件？

建图完成后，在终端调用地图保存 ROS 服务即可：对于 LIO-SAM 算法使用 'rosservice call /lio_sam/save_map'，对于 DLO 算法使用 'rosservice call /dlo_map/save_pcd 0.25 /home/lingao/maps/dlo.pcd'。地图文件保存成功后可用 'pcl_viewer' 随时预览查看。

2. 三维定位导航支持哪些定位算法（HDL / MCL_3DL / NDT）？

系统原生整合了基于无迹卡尔曼滤波的 HDL-Localization、基于粒子滤波的 mcl_3dl 蒙特卡洛定位，以及基于 Autoware 的 NDT 扫描匹配算法。可通过启动参数 'local_methods:=hdl' 灵活无缝切换。

3. 购买机器人后的维保保修与技术支持服务是怎样的？

我们为全系机器人硬件提供 1 年免费整机质保（核心轮毂电机提供 2 年保修）。配备专业 R&D 工程师团队提供 1 对 1 远程 SSH/ROS 环境部署与问题诊断，保障您的项目快速平稳落地。

4. MASC - S4 - 四驱四转 自动充电桩是如何工作的？

48V 智能自动充电桩内置激光与红外引导模块。底盘检测到低电量时，通过自主导航算法精准对接，支持大电流快速充电与过流防护。